In base alle ricerche effettuate da alcuni studiosi, Taurasi corrisponderebbe ad un villaggio dai Romani nel 268 a.C., mentre altri la collegherebbero all'antica Eclanum. È consolidata l'ipotesi che il nome sia di origine osco-sabellica, con riferimento al toro, mitico animale, condottiero della tribù dei taurasini, che all'epoca abitavano l'Irpinia, tra le odierne province di Avellino e Benevento, cioè gli "Ager Taurasinus" (Campi Taurasini), o forse "CisDaunia" (= al di qua dei Monti della Daunia). Numerosi ritrovamenti archeologici in contrada San Martino attestano, infatti, insediamenti già dal Neolitico. Questa terra è citata anche nell'epitaffio inciso sulla parete principale del sarcofago del legato romano Lucio Cornelio Scipione Barbato che nel corso della III guerra sannitica (nel 298 a.C.), conquistò la città. In seguito, durante le guerre puniche, i Taurasini, schieratisi con Annibale, si difesero tanto strenuamente da subire il quasi totale annientamento da parte dei Romani. La città, al termine delle ostilità, divenne alleata di Roma. Dopo la battaglia di Filippi, nel 42 a.C., durante il triumvirato augusteo, parte del territorio fu dato ai soldati romani veterani, diventando "colonia militare", e venne iniziata, ad opera dei nuovi padroni, la costruzione di alcune ville. La restante parte del territorio, invece, passò nelle mani di Livia Drusilla, seconda moglie di Augusto. In questo periodo storico si diffuse la coltivazione della vite "Ellenica". Delle "vigne optime" di Taurasia, Tito Livio dette testimonianza nei suoi scritti.
Il primo documento in cui viene citata la vite di Taurasi risale al novembre 1179, periodo in cui sorgono le prime abitazioni. La creazione dell'odierna Taurasi, quasi sul medesimo sito, si ebbe con l'arrivo dei Longobardi. Nell'883, e tra il 900-910, il centro subisce una serie di distruzioni da parte dei Saraceni. Con l'arrivo dei Normanni, il "Castelli Taurase" venne ricostruito ed assegnato, nel 1101, a Trogisio di Taurasi, della stirpe dei Sanseverino. In questo periodo la baronia di Taurasi raggiunge il suo massimo prestigio ed importanza, arrivando dalle porte di Benevento e Avellino sino al territorio di Sant'Angelo dei Lombardi.
Passato per un lungo periodo di barone in barone, tanto da arrivare ad essere un possedimento dei Lautrec, e poi dei Caracciolo, il feudo ritornò nelle mani dei Gesualdo. Carlo Gesualdo, secondo alcuni documenti, nato proprio a Taurasi nel 1566. si dedicò particolarmente all'opera di ricostruzione e ristrutturazione della città. Taurasi, fu progressivamente abbellita con nuovi e splendidi palazzi. Il principe madrigalista, noto, oltre che per aver musicato vari testi di Torquato Tasso, per aver trucidato la moglie Maria D'Avalos, sorpresa insieme al suo amante Fabrizio Carafa, amò talmente Taurasi da dedicargli un pensiero anche nel suo testamento.
Nel corso del XVII secolo, più della metà degli abitanti di Taurasi fu decimata dall'epidemia di peste che investì l'Italia. Arrivarono, poi, i Carafa d'Aragona e, dal 1726, i Latilla. Superata la parentesi della Repubblica Napoletana, durante la quale anche a Taurasi fu piantato l'albero della libertà, i Latilla tornarono a Taurasi e vi rimasero fino all'abolizione della feudalità. Nel 1809 si ha la nascita ufficiale del Comune di Taurasi e, nel 1860, Taurasi è annessa al Regno d'Italia. Durante le due guerre mondiali, la cittadina ha dato un grande contributo di sangue per difendere l'onore della Patria. Gerardo De Angelis, regista cinematografico a Cinecittà, fu uno dei martiri dell'Eccidio delle Fosse Ardeatine.
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